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2 2017年10月06日  星期五  

智能車速度控制pid(電機閉環控制算法)

對于智能車的電機閉環控制算法,我之所以標題沒有寫上“智能車電機PID閉環控制算法”是因為PID 算法根本就不是特別好的適用于智能車這種變化很快的系統,對于智能車,電機的調速可以說是時時刻刻再進行調速控制的,我上面說描述的經典PID 算法,都是針對一些惰性系統,也就是說是變化比較慢的系統的,所以對于智能車的電機調速采用完完整整的PID 算法,是根本不可取的,及時采用了,你必須要經過一些變換和改進才能使用。以上的簡述只是鄙人自己的看法,如有錯誤,請各位高手指正?,F在估計您會疑問,PID 不適用于智能車的電機控制,那什么才適用呢?鄙人原來做過智能車,從鄙人本身的理解,P 算法控制電機,也就是比例控制是*好的,反應速度快,控制精度高,不存在積分和微分效應,非常適用于適用于控制周期短的系統,當然,對于一些特殊的邏輯控制算法,可能要采用PD算法,用微分來做補償,防止震蕩和超調。下面來說下電機控制算法從開始的加入到*終的確定的方法:當然這一切的前提就是安裝了編碼器,車速有反饋,只有加上編碼器,有了反饋,才能組成一個閉環系統。當然您也可以加上碼盤,或者霍爾開關等一切可以返回車速的東西都可以。(1) 首

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3 2017年10月06日  星期五  
一文讀懂PWM原理及其在電源中的應用

一文讀懂PWM原理及其在電源中的應用

熟悉單機片的同學就應該知道pwm,也就是脈沖寬度調制技術,它是通過對一系列脈沖的寬度進行調制,來獲得等效的波形。是利用微處理器的數字輸出來對模擬電路進行控制的一種非常有效的技術,因其操作簡單,又靈活等優勢成為電力電子技術*常見的控制方式。一、PWM原理脈寬調制(PWM)控制方式就是對逆變電路開關器件的通斷進行控制,使輸出端得到一系列幅值相等的脈沖,用這些脈沖來代替正弦波或所需要的波形。也就是在輸出波形的半個周期中產生多個脈沖,使各脈沖的等值電壓為正弦波形,所獲得的輸出平滑且低次諧波少。按一定的規則對各脈沖的寬度進行調制,即可改變逆變電路輸出電壓的大小,也可改變輸出頻率,如REF _Ref465597749 h * MERGEFORMAT圖1所示為脈寬調制原理圖。圖1 脈寬調制原理圖例如,把正弦半波波形分成N等份,就可把正弦半波看成由N個彼此相連的脈沖所組成的波形。如果把上述脈沖序列用同樣數量的等幅而不等寬的矩形脈沖序列代替,使矩形脈沖的中點和相應正弦等分的中點重合,且使矩形脈沖和相應正弦部分面積(即沖量)相等,就得到一組脈沖序列,這就是PWM波形。根據沖量相等效果相同的原理,PWM波形

論計算機時間與NTP時間一致的重要性

我們過度的依賴網絡時間,一直都相信著網絡里的計算機都有精確的時間。然而我們不知道的是計算機時間與NTP時間往往很多都是不一致的對于一些獨立運行的系統不會有什么太大的影響,對于一個有著多種相互關聯的業務系統的供電企業而言,卻是致命的。一方面是國網公司“SG186”工程要求,同一業務系統在上下級公司的縱向上要做到貫通,各種業務系統在公司內部的橫向上要做到集成。所??各業務系統傳遞的信息,在時間上必須保持高度一致,并準確地與北京時間同步。另一方面是一些自動化系統,如電能量采集系統、調度自動化系統、配網自動化系統等,這些系統中的計費、維護、管理等功能,對時間的精確有著更苛刻的要求。在我們依賴文件服務器、郵件服務器、互聯網網關以及其它無數網絡設備的背后,存在一個基本的信任就是:網絡里的計算機都有精確的時間。隨著公司計算機應用的廣度和深度不斷加大,網絡中的設備種類和業務類型越來越多,服務器的數量也與日俱增。傳統上,各種服務器、網絡設備使用的時間都是由設備內部時鐘來提供的。由于服務器、網絡設備本身的時鐘誤差是不可避免的,盡管這種誤差每天不大,但經過一段時間的累積就會出現大的時間差,從而導致網絡中各服務

PCB行業新趨勢:自動化設備+工業機器人

自從有了機器人之后,工業是邁進了一個新的發展模式,機器人的助力在很大程度上減少了人員的負擔,還使工業發展得到了更高效的生產。如今,工業機器人+ 自動化設備的生產模式將成為PCB行業轉型發展的新趨勢。PCB行業是技術密集型和資金密集型行業,但也依然是勞動密集型行業,大量的自動化設備是需要人工操作和流水線作業的,一個中等規模的PCB企業就有數千名員工。隨著產業轉移與升級、新勞動合同法的實施,經濟結構轉變帶來的城市生活成本上升,以及80、90后員工隊伍管理難度和流動性大等因素,PCB廠商正經受著越來越嚴重的用工短缺與勞動力成本上升的挑戰,及隨之帶來的對生產計劃、產品質量和盈利能力的影響。與此同時,隨著機器人性能的提升和價格的下降,以“自動化設備+工業機器人操作”取代傳統的“自動化設備+人工操作”的生產模式將成為PCB行業轉型發展的趨勢。一、工業機器人的種類及特點工業機器人是一種通過重復編程和自動控制,能夠完成制造過程中某些操作任務的多功能、多自由度的機電一體化自動機械裝備和系統,它結合制造主機或生產線,可以組成單機或多機自動化系統,在無人參與下,實現搬運、焊接、分揀、裝配和噴涂等多種生產作業

PCB行業新技能:自動化設備+工業機器人

自從有了機器人之后,工業是邁進了一個新的發展模式,機器人的助力在很大程度上減少了人員的負擔,還使工業發展得到了更高效的生產。如今,工業機器人+ 自動化設備的生產模式將成為PCB行業轉型發展的新趨勢。PCB行業是技術密集型和資金密集型行業,但也依然是勞動密集型行業,大量的自動化設備是需要人工操作和流水線作業的,一個中等規模的PCB企業就有數千名員工。隨著產業轉移與升級、新勞動合同法的實施,經濟結構轉變帶來的城市生活成本上升,以及80、90后員工隊伍管理難度和流動性大等因素,PCB廠商正經受著越來越嚴重的用工短缺與勞動力成本上升的挑戰,及隨之帶來的對生產計劃、產品質量和盈利能力的影響。與此同時,隨著機器人性能的提升和價格的下降,以“自動化設備+工業機器人操作”取代傳統的“自動化設備+人工操作”的生產模式將成為PCB行業轉型發展的趨勢。一、工業機器人的種類及特點工業機器人是一種通過重復編程和自動控制,能夠完成制造過程中某些操作任務的多功能、多自由度的機電一體化自動機械裝備和系統,它結合制造主機或生產線,可以組成單機或多機自動化系統,在無人參與下,實現搬運、焊接、分揀、裝配和噴涂等多種生產作業

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4 2017年09月30日  星期六  

基于嵌入式的開發云和后端技術的討論研究

未知

基于嵌入式的開發云和后端技術的討論研究 本文從大的宏觀網絡架構一步一步深入到微觀的微信后臺接入,業務引擎是應用系統的核心,M是模型,是對數據庫應用接口的封裝,根據數據處理的結果而整合的頁面,實現引擎業務。云與后端相關的技術似乎并不屬于嵌入式和物聯智能硬件開發工程師的范疇,但是嵌入式開發工程師有必要認識成熟的網絡架構和相關的云技術,以拓展自己在系統架構方面的視野。大數據分析是物聯網背后的核心價值,物聯智能硬件是物聯大系統的終端,開發工程師不僅要深入精通物聯技術,也應該去理解大系統,甚至整個生態領域的相關技術。作為嵌入式開發工程師,也許并不需要熟悉云和后端的技術開發,但至少要對其中用到的技術和接口有一定的認識。一、網絡架構常見的網絡架構分為C/S和B/S兩種模式。1. C/S是客戶端/服務器模式,典型應用如QQ客戶端、百度云管家等;B/S則是瀏覽器/服務器模式,典型的應用就是門戶網站、銀行業務系統等。兩種模式的優點和缺點都顯而易見。2. C/S交互性強、網絡通信量低、響應速度快,很多處理都集中在本地客戶端完成,是胖客戶端/瘦服務器。但是其是針對性開發,不利于變更和擴展。C/S通信編程基于TCP/IP層的socket編程,或者基于

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5 2017年09月30日  星期六  

一文解決發動電機組無法啟動的原因及對策

發動機組的應用是在柴油機發動時,通過發動機體積的縮小讓里面的環境升高,足以達到采油的燃點才可以進行運作。柴油被點燃,混合氣體劇烈燃燒,體積迅速膨脹,推動活塞下行,稱為‘作功’。發電機組有時候因為一些小問題而無法啟動,讓用戶很煩惱,在安裝環節,專人專車上門安裝調試,24小時內到達。為???更直觀地讓客戶了解發電機組不能啟動的原因和對策。(1)蓄電池饋電。用電力充足的蓄電池或增加蓄電池并聯使用。(重新充電達到規定要求一塊12V或者兩塊24V)。(2)燃油系統中有空氣,檢查燃油管路接頭是否松動,排除燃油系統中的空氣。首先旋開噴油泵和燃油濾芯上方的放氣螺釘,用手油泵泵油直至所溢出的燃油中無氣泡后把放氣螺釘緊死。當回油管中回油時,再將手油泵旋緊。(3)檢查油路是否通暢,檢查空氣濾清是否堵塞,檢查柴油泵上的限壓閥是否漏氣,如漏氣需要更換配件。(4)自動化的機組檢查轉速控制器線路,5號和6號線是否通電或者1號2號啟動時是否有輸出電壓,若5號6號線不通電或者1號2號無電壓輸出,需要更換轉速控制器。發電機組質量不光受發動機和電機的影響,也受蓄電池和三濾等相關配件的影響。

以stm32為例講述單片機上電后那些你不知道的秘密

單片機上電后它的 指令數據都被寫在了哪? ,它的內部又會發生哪些故事,本文就為你講解一下,它的內部是如何運作的。單片機上電后,如果晶振正常起震的話,cpu就會在晶振的驅動下開始工作,cpu的工作就是在每個機器周期到指定的地方提取指令,然后解析并執行,51單片機只有一個時鐘源所以51單片機永遠只能以一種時鐘頻率工作,單片機一上電單片機的頻率就固定了不能更改了,上電后單片機就以固定的頻率開始工作了,因此51單片機也沒有配置系統時鐘的寄存器,stm32等**單片機就不一樣了,這種單片機有多個時鐘源,上電后單片機以某種固定的時鐘頻率開始工作,到指定的地址提取指令,然后解析并執行,在后面的程序中可以更改系統的工作時鐘與工作頻率,除非是沒有晶振提供時鐘,或者是系統沒有上電,否則cpu是不可能停止工作的,cpu的任務就是不停的提取指令,然后解析并執行,而且單片機在我們下載程序之前,就已經有程序了,出廠之前廠家就已經下載了一部分程序在單片機里面。單片機上電之后就會先執行這部分程序。例如:stm32系統存儲器中的用于ISP串口下載的bootloard程序,這段代碼的任務是與下載器通訊將用戶寫得代碼下載到

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6 2017年09月30日  星期六  
如何開發車聯網,技術很重要

如何開發車聯網,技術很重要

移動互聯網作為物聯網鏈接用戶與產品之間聯系的載體,它的功勞是非常大的,我們平時常見的就有車聯網,智能家居,城市管理等等。今天,我們就車聯網為例,它是如何實現他們之間的通信技術架構的。車聯你我,開創出行新玩法1、 項目介紹*初新能源汽車車主充電的方式只能通過使用充值卡進行充電,找樁也不是特別方便,開發一款能夠解決這一系列問題的APP很有必要。本次分享的充電樁項目解決了用戶找樁難、充電繁瑣的問題,通過APP內的地圖導航找到附近的充電站,APP內可實時查看充電站內所有充電樁的使用狀態、充電信息等,還可提前預約指定充電樁。車主通過地圖導航找到對應樁的位置,插槍后在APP內遙控開啟充電,可操作且可視化的應用體驗,解決了新能源車主充電找樁的首要難題。2、技術實現●確定智能設備的通訊方式首先需要確定充電樁設備支持的通訊方式,APICloud支持多種物聯方式,如通過socketManager模塊實現socket通訊、通過ble模塊實現藍牙通訊,以及第三方的機智云gizWifiSDK模塊和慶科mico等。本項目中,運營商的充電樁設備內部采用socket方式與充電樁廠家的內部server端進行通訊?!翊_定

一文看懂電動閥門與氣動閥門之間的不同之處

氣動閥和電動閥的區別到底是什么,他們各有什么優、缺點,都比較適合用在什么場合,本文就為你介紹介紹。電動閘閥是一種做直線運動的閥門,它與Z型多回轉執行機構相配,有開關型和智能型。此閥門操作簡單是一種*常見的啟閉閥,它利用閘板的上、下工作來接通和關斷管道中的流體介質。廣泛用于電力、冶金、石油、化工、造紙、污水處理等部門。氣動閘閥是具有氣動執行機構雙層氣缸 ,并帶有緩沖機構和手動及其保護機構,該閥由于采用雙層氣缸結構,其與單氣缸式氣動閘閥相比,提升力增大了一倍。這就從根本上解決了單氣缸氣動閘閥的某些閥體內楔死而打不開的弊病。電動閥門和氣動閥門的區別:1、氣動閥動作力距比電動閥門大,氣動閥門開關動作速度可以調整,結構簡單,易維護,動作過程中因氣體本???的緩沖特性,不易因卡住而損壞,但必須有氣源,且其 控制系統也比電動閥門復雜。氣動閥門響應靈敏,安全可靠,很多對控制要求高的廠專為氣動儀表控制元件設置壓縮空氣站。氣動閥門執行機構動力源為氣源,氣源 來源于空壓機,采用定位器將電控信號轉換成氣動控制信號,驅動氣動執行機構進行閥位調節。2、電動閥門執行機構動力源為電源,如果線路板或電機出現故障容易出現火花

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